mpu6050螺陀儀+3D物件(node-red)-esp32

實作之前

去年一直想實驗用螺陀儀來驅使網頁上的3D物件同步動作

但礙於對html&css的知識實在太少,所以只能想想....,後來接

觸到node-red這門強大的圖形介面前/後端,支援了非常多樣

的套件,可以說只要想的到前後端大概都能找的到圖形套用

。

不久前，心血來潮查了一下3D，果然沒讓我失望，後來自己

摸索了幾天，稍微試出了一點成果。

先上視頻看一下

附言：我承認還是有一些空間可以準確點和進步，因為發現可能是

mpu-6050使用久了有點問題,有時會歸零,加上後端的設定須要給它

條件，不動時就定住。

須要的配備

• 樹莓派裡裝有Broker,Node-red
• esp32
• mpu6050

Node-red上安裝

參考-https://flows.nodered.org/node/node-red-contrib-web-babylonjs

npm install node-red-contrib-web-babylonjs

然後瀏覽器網址列輸入:http://192.168.---.---:1880/scene/

esp32的部份

接線&匯入mpu-6050函式庫

參考-https://esp32-blairan.blogspot.com/2021/09/mpu-6050-esp32.html

程式碼

#include <Adafruit_MPU6050.h>

#include <Adafruit_Sensor.h>

#include <WiFi.h>

#include <PubSubClient.h>

#include <Wire.h>

WiFiClient espClient;

PubSubClient client(espClient);

Adafruit_MPU6050 mpu;

const char *ssid="---";

const char *password="-------";

const char *mqtt_ip="192.168.--.---";

const char *topic="esp32/3d";

void wificonn(){

  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status()!=WL_CONNECTED){

    Serial.print(".");

    delay(500);

  }

  Serial.println("connected successful");

  Serial.println(WiFi.localIP());

}

void reconnect(){

  while (! client.connected()){

    Serial.println("MQTT connected");

    if (client.connect("esp32Client")){

      Serial.println("connected");

    }else{

      Serial.print("failed connected is : ");

      Serial.println(client.state());

      delay(2000);

    }

  }  

}

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  wificonn();

  client.setServer(mqtt_ip, 1883);

  if (! mpu.begin()){

    Serial.print("mpu6050無法工作!");

    while (1){

      delay(10);

    }

  Serial.print("mpu6050已進入工作狀態!");

  }

 

}

void loop() {

  if (! client.connected()){

    reconnect();

  }

  client.loop();

  sensors_event_t a, g, temp;

  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  Serial.print("Gyroscope ");

  Serial.print("X: ");

  Serial.print(g.gyro.x, 1);

  Serial.print(" rps, ");

  Serial.print("Y: ");

  Serial.print(g.gyro.y, 1);

  Serial.print(" rps, ");

  Serial.print("Z: ");

  Serial.print(g.gyro.z, 1);

  Serial.println(" rps");

  float x=g.gyro.x;

  float y=g.gyro.y;

  float z=g.gyro.z;

  char gx[16]="";

  char gy[16]="";

  char gz[16]="";

  dtostrf(x,1,2,gx);

  dtostrf(y,1,2,gy);

  dtostrf(z,1,2,gz);

  client.publish("esp32/3dx", gx);

  client.publish("esp32/3dy", gy);

  client.publish("esp32/3dz", gz);

  delay(300);

}